什么，你想玩樂高機器人？上班時間還沒碼夠代碼是么 ；）
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這篇我來介紹一下樂高的MindStorms系列產品，通常也直呼其為樂高機器人系列，它的重點，是可編程的能力……
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樂高可編程機器人的產品歷史，源自于和麻省理工學院合作的項目。從1998年推出了的第一代“智慧型可編程化積木” 開始，到目前為止（2016年），樂高機器人一共推出了三代產品，在此期間還陸續推出過大小幾種簡化的可編程產品，用于特定的套裝系列。
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各種可編程產品的主控模塊
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Mindstorms的第一代產品當時全稱還是 Robotics Invention System（RIS），主控模塊是 RCX 1.0，在2000年前后，先后更新了RCX的1.5和2.0的版本
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RCX 1.0 9719
9719 套裝內容
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RCX做為樂高機器人第一代的產品，基本上已經奠定了后面幾代產品的整體基調：
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首先是有一個主控模塊，可以通過編程，控制與之相連的外部組件，配備顯示屏可以做一些信息和狀態反饋
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用于動力輸出的馬達，通過接口與主控模塊相連接，接收指令，同時由主控模塊供電
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各種傳感器（比如觸動，溫度，距離，光線等），同樣通過接口與主控模塊相連接，用于采集外部反饋
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主要結構組件采用樂高科技系列的零件，（原因也很明顯，機器人也是要用來執行各種機械運動的）
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總體上來說，你可以認為，機器人系列是科技系列的一個智能加強版，通過編程來驅動馬達，而不是像普通的科技系列套裝那樣，通過遙控來手工控制馬達的運作。MindStorms系列的伺服馬達和科技系列的馬達構成也略有不同，MindStorms系列的伺服馬達具備角度步進控制的能力，所以能通過程序精確控制并完成特定的定位動作
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此外，傳感器的引入，也使得MindStorms系列的編程不僅僅是完全機械化的執行固定的程序動作，而是可以將外部環境的信息采集反饋給程序，從而完成更加智能的行為控制
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RCX1.0 搭建的自控履帶小車，配備兩個觸動傳感器用于探測障礙
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第一代產品RCX的主控模塊，使用8位單片機進行編程，通過紅外端口和PC主機進行通訊，用于下載程序到主控模塊
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2006年和2009年，樂高推出了產品名為NXT / NXT 2.0的第二代機器人產品，這一代產品升級了主控模塊的芯片，使用主頻48MHZ，32位的ARM 7芯片，支持USB和藍牙通訊協議，程序可以通過USB接口下載到主控模塊
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MindStorms NXT 8527
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叫機器人系列，沒有個機器人的搭建方案怎么說得過去呢？NXT2.0 8547的這個雙足步行機器人主模型，雖然走的顫顫悠悠，但是步行部分的結構設計還是很巧妙的（輪子驅動和踏步行走，實現難度完全是兩碼事）
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8547
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2013年，樂高發布了第三代機器人產品 EV3，這一代產品的主控模塊升級到主頻400MHZ的ARM9芯片，內存由NXT的256KB升級到了64MB（還是小氣。。。）運行的也不再是定制的嵌入式系統，而是基于Debian發行版的Linux操作系統，同時支持SD卡，usb，內置藍牙，支持wifi等通訊協議
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EV3 玩具版 31313的5個官方示例模型
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EV3的31313 套裝，官方自帶的五個示例中，包括這個眼鏡蛇，能在地面滑行前進，頭部附近遇到阻礙，能模擬發動攻擊動作，第一次看到產品發布前的宣傳視頻時，著實讓我驚艷了一把
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31313 眼鏡蛇
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之后，官網上陸續又添加了十幾個玩家設計的模型，比如下面這兩個：
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電吉他
敲地鼠 ；）
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整體上，樂高機器人三代產品的變更，主要體現在硬件參數和性能的提升，產品的基本構成思想并沒有太大的變化，如下圖EV3的產品模塊說明，差不多就是機器人系列典型的核心組件了：
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EV3 產品模塊說明和連接示意圖
